Mecanismo Planar 2R con articulaciones complacientes para simulación de caminata bipeda
En general las aplicaciones relacionadas con la investigación en caminata bípeda han sido orientadas a la simulación de la biomecánica del movimiento humano. El propósito en este trabajo fue la investigación, diseño e implementación de un modelo que cumpla con las características necesarias para el control, rigidez en las articulaciones y administración de energía en mecanismos 2R para caminata humana. Con el prototipo se investigará en control de fuerza y torque para mecanismos sub-actuados y con control de articulaciones complacientes. El proyecto se enfocó principalmente en el diseño de actuadores elásticos rotativos en serie (RSEA) para cada articulación. Los RSEA permiten la reducción de energía en el funcionamiento y una suavidad de... Ver más
2015-12-13
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