Descripción: “...El sistema cuenta con posibilidad de restringir el movimiento para simular los ángulos usados por una pierna humana en la caminata, así como también es capaz de generar rutinas de movimiento para evaluación del mismo mecanismo y trayectorias requeridas en investigación, para esto se debe tener en cuenta que variables como fuerza, torque y velocidad fueron implementadas a una escala de 1:1.5 en relación con las magnitudes reales de una pierna humana y a una escala de 1:12 con respecto a la masa.  ...”