Puck Collect Robot Challenge: aplicación de control difuso y cinemática en robot móvil diferencial y omnidireccional
Puck Collect Robot Challenge es un concurso que consiste en que dos robots autónomos recolecten discos de un color (rojo para uno, azul para el otro) y los trasladen a una base ubicada en una esquina del campo, que es de 250 x 250 cm del mismo color asignado. El que traiga más discos a la base ganará; o en el caso de llevar el mismo número, el que lo haga más rápido. En este artículo se presenta la implementación de un robot autónomo en la que se aplica control difuso y conceptos de cinemática, para lograr enrutar el robot hacia el disco y posteriormente hacia la base.
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Puck Collect Robot Challenge: aplicación de control difuso y cinemática en robot móvil diferencial y omnidireccional Maulana, E., Muslim, M., Hendrayawan, V. (2015) Inverse kinematic implementation of four-wheels mecanum drive mobile robot using stepper motors. International Seminar on Intelligent Technology and Its Applications (ISITIA) (pp. 51-56). IEEE. https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0. Cyberbotics Ltd. (2016a). Webots User Guide: release 8.4.0, Lausanne, Switzerland. Cyberbotics Ltd. (2016b). Webots Reference Manual: release 8.4.0, Lausanne, Switzerland. Cyberbotics Ltd. (2016c). Webots (release 8.4.0): 3D mobile robot simulation software, PRO license. Lausanne, Switzerland. Del Brío, B. y Molina, A. (2002). Redes neuronales y sistemas difusos. Bogotá: Alfaomega. Ecured (2019a) Velocidad angular. Recuperado de https://www.ecured.cu/Velocidad_angular Ecured (2019b). Velocidad lineal. Recuperado de: https://www.ecured.cu/Velocidad_lineal Gracia, L. I. (2006). Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. Tesis Doctoral, Universidad Politécnica de Valencia, Valencia, España. Recuperado de https://pdfs.semanticscholar.org/4e2c/9529ca8ab327fa369e016c4a2cb0b932d1ce.pdf ITed Studio. (2010). HC-05 -Bluetooth to Serial Port Module. Recuperado de https://www.estudioelectronica.com/wp-content/uploads/2018/09/istd016A.pdf Martínez, S. y Sisto, R. (2009). Control y comportamiento de robots omnidireccionales. Proyecto de grado, Estado del arte. Universidad de la República. Montevideo, Paraguay. Recuperado de https://www.fing.edu.uy/inco/grupos/mina/pGrado/easyrobots/doc/SOA.pdf Ollero, A. (2001). Robótica: manipuladores y robots móviles. Marcombo. https://revistas.cun.edu.co/index.php/hashtag/article/view/645 RobotChallenge (2019). Puck Collect Rules. Recuperado de http://www.robotchallenge.org.cn/doc/en/RC-PuckCollect.pdf SanDoRobotics. (2018). Batería LiPo Turnigy 500mAh 2S 20C. Recuperado de https://sandorobotics.com/producto/t500-2s/ Tower-Pro. (2017). MG996R High Torque Metal Gear Dual Ball Bearing Servo. Recuperado de https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf Tzafestas, S. G. (2013). Introduction to mobile robot control. Elsevier. Verma, P. (2017). Smartphone Controlled Robot. Recuperado de https://thestempedia.com/project/basic-differential-drive-robot/ info:eu-repo/semantics/article http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 http://purl.org/redcol/resource_type/ARTREF info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Text Español Publication #ashtag Lógica Difusa Visión Artificial Robot Autónomo Reconocimiento de Colores 14 Núm. 14 , Año 2019 : Revista Hashtag 2019A Artículo de revista Procesamiento de Imágenes Control Difuso Cinemática Calderón Álvarez, Rafael E. Madariaga Sierra, Guillermo M application/pdf Puck Collect Robot Challenge es un concurso que consiste en que dos robots autónomos recolecten discos de un color (rojo para uno, azul para el otro) y los trasladen a una base ubicada en una esquina del campo, que es de 250 x 250 cm del mismo color asignado. El que traiga más discos a la base ganará; o en el caso de llevar el mismo número, el que lo haga más rápido. En este artículo se presenta la implementación de un robot autónomo en la que se aplica control difuso y conceptos de cinemática, para lograr enrutar el robot hacia el disco y posteriormente hacia la base. Fondo Editorial CUN Artificial Vision Puck Collect Robot Challenge is a contest in which two autonomous robots have the task of collecting pucks of one color (red for one, blue for the other) and transfer them to a base located in a corner of the field that is 250 x 250 cm of the same color assigned. The one that brings more pucks to the base, or in the case of carrying out the same number, the one that makes faster, wins. This article presents the implementation of an autonomous robot where diffuse control and kinematics concepts are applied to route the robot to the disk and then to the base. Autonomous Robot Fuzzy Logic Image Processing Color Recognition Fuzzy Control Kinematics Journal article Puck Collect Robot Challenge: aplicación de control difuso y cinemática en robot móvil diferencial y omnidireccional 2346-139X https://revistas.cun.edu.co/index.php/hashtag/article/download/645/473 2019-08-04T00:00:00Z 30 11 2019-08-04T00:00:00Z 2019-08-04 https://doi.org/10.52143/2346139X.645 10.52143/2346139X.645 |
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